AI로봇 (6) 썸네일형 리스트형 [Unity, 강화학습, MARL]AI vs AI, 강화학습 기반 Multi-agents 경쟁 시스템 개발 Introducing ⚔️ AI vs. AI ⚔️ a deep reinforcement learning multi-agents competition system 인공지능대 인공지능이 경기를 통해 스스로 학습하는 Multi-agent 강화학습 시스템을 만들어봅시다. AI와 AI 두 agent가 서로 학습하고 경쟁하며 self-learning 합니다. 강화학습 기법으로는 기존 PPO나 SAC 말고 Unity에서 개발한 POCA를 사용합니다. PPO와 SAC에 비해 학습속도와 성능이 월등합니다. Unity의 ml-agents를 사용하여 torch로 강화학습을 합니다. 직접 학습한 축구AI로 다른 사람들과 경기해 볼 수 있어요:) 1) Reference ref1 ref2 2) 환경셋팅 2.1) Anaconda .. AI로봇랩 5강) Xubuntu 부팅에러 시 dtb 수정방법 at JetsonNano JetsonNano에서 ROS2를 사용하기 위해선 Xbuntu20.04를 사용해야 한다. 하지만 이것을 사용 시 젯슨나노의 버전에 따른 dtb 수정이 필요하고 이 과정이 복잡하다. 아래 그림과 같이 JetsonNano는 두 가지 버전(A02, B01)이 있다. 최근 JetsonNano를 구매하면 B01 버전이 오고, 카메라 커넥터가 두개다. 참고 https://www.youtube.com/watch?v=6WZOlkS4D7c&t=63s Xbuntu(주분투): 우분투를 기반으로 Xfce 데스크톱 환경이 적용된 리눅스 배포판 젯슨나노는 일반적인 Ubuntu가 아닌, L4T(Linux for Tegra)가 들어가 있어야 한다. JetsonNano의 버전에 따라 dtb(Device Tree Blob)을 달리 설치.. AI로봇랩 2강) ROS2 on Ubuntu20.04 at JetsonNan Frenz AI로봇랩에서 진행한 AI로봇랩 2기 2강 내용입니다. 내용 - Ubuntu 20.04 버전에 ROS2를 설치한다 (JetsonNano or PC) 참고 블로그: https://omorobot.com/docs/r1mini-pro/ Ubuntu 20.04ver SD카드 만들기 ROS2는 Ubuntu 20.XX 이상 버전에서 설치가 가능하다. 하지만 JetsonNano에서 공식적으로 지원하는 Jetpack은 Ubuntu 18.04v로 되어있으므로 공식 OS를 사용할 수 없다. 아직까진 JetsonNano에 보통 Jetpack에 ROS1 melodic 버전을 설치하는 것이 일반적이다. ROS2의 인기로 ROS2를 JetsonNano에 설치하기 위해 억지로 Xubuntu 20.04v를 사용한다. 공식.. AI로봇랩 4강) Cartographer SLAM with ROS2 on Omorobot Frenz AI로봇랩에서 진행한 AI로봇랩 2기 4강 내용입니다. 3강: https://keep-steady.tistory.com/46 내용 - Lidar SLAM at JetsonNano with ROS2 (ROS2를 이용하여 JetsonNano에서 라이다 SLAM) 참고 블로그: https://omorobot.com/docs/slam-%ed%95%98%ea%b8%b0-mapping/ 참고 영상: https://www.youtube.com/watch?v=fYa7R2koXPs&t=13shttps://omorobot.com/docs/ros2-teleop-%eb%aa%85%eb%a0%b9%ec%9c%bc%eb%a1%9c-%ec%a1%b0%ec%a2%85%ed%95%98%ea%b8%b0/ 1) SLAM map.. AI로봇랩 3강) ROS2로 원격 로봇 제어하기 Frenz AI로봇랩에서 진행한 AI로봇랩 2기 3강 내용입니다. 내용 - ROS2를 이용하여 PC에서 원격으로 로봇(시뮬레이션&실제)을 제어 참고 https://omorobot.com/docs/ros2-teleop-%eb%aa%85%eb%a0%b9%ec%9c%bc%eb%a1%9c-%ec%a1%b0%ec%a2%85%ed%95%98%ea%b8%b0/ ROS2: Teleop 명령으로 조종하기 - OMOROBOT 터미널을 열고 ssh를 통해 r1mini에 (ip가 192.168.1.2인 경우)접속하여 다음을 입력합니다. 이제 원격 PC에서 teleop keyboard를 실행하기 위해 다음을 입력합니다. 이제 아래와 같은 화면이 나타납니다. 키 omorobot.com ROS2: Teleop 명령으로 로봇 제어하.. AI로봇랩 1강) Windows WSL2에 ROS2 설치하기 Frenz AI로봇랩에서 ROS2 강의영상 입니다. ROS의 이론과 설치 (Windows WSL2)에 대해 다룹니다. https://youtu.be/AUSOnvOTt2s ROS2는 윈도우에서도 가능하다! ROS2를 윈도우에 설치하기 위한 3가지 방법 그냥 Window Window+wsl2 (!!) Window+Docker Window의 wsl2를 이용해서 ROS2를 설치해보자 윈도우에서 리눅스를 사용할 수 있게 해주는 WSL2 버전이 정식으로 출시 WSL은 Windows Subsystem for Linux 2의 줄임말 윈도우의 가상화 기능을 활용해서 윈도우 위에서 리눅스를 사용 가능 단순히 가상머신으로 리눅스를 사용할 수 있는 것이 아님 윈도우 시스템과 통합되어 마치 하나의 머신처럼 자연스럽게 리눅스를 .. 이전 1 다음
