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ROS2+SLAM AI로봇랩 1강) Windows WSL2에 ROS2 설치하기 Frenz AI로봇랩에서 ROS2 강의영상 입니다. ROS의 이론과 설치 (Windows WSL2)에 대해 다룹니다. https://youtu.be/AUSOnvOTt2s ROS2는 윈도우에서도 가능하다! ROS2를 윈도우에 설치하기 위한 3가지 방법 그냥 Window Window+wsl2 (!!) Window+Docker Window의 wsl2를 이용해서 ROS2를 설치해보자 윈도우에서 리눅스를 사용할 수 있게 해주는 WSL2 버전이 정식으로 출시 WSL은 Windows Subsystem for Linux 2의 줄임말 윈도우의 가상화 기능을 활용해서 윈도우 위에서 리눅스를 사용 가능 단순히 가상머신으로 리눅스를 사용할 수 있는 것이 아님 윈도우 시스템과 통합되어 마치 하나의 머신처럼 자연스럽게 리눅스를 ..
영상인식(Vision) (이미지 분류 고급) 2_EfficientNet을 이용한 대선후보 분류 Hands-On AI에서 이미지 공부할 때 MNIST만 돌려보는 건 지겹지 않은가?? 이미지 분류 고급과정에선 아래와 같이 이미지 분류의 A to Z를 Hands-on 과정으로 다룬다. 1. 이미지 자동 크롤링 2. EfficientNet을 이용한 이미지 분류 3. GradCAM을 이용한 XAI(Explainable AI) 4. 적대적 공격(Adversarial attack)으로 내 모델 공격하기 2022 대선후보 데이터셋 구축: 이전글 참고 https://keep-steady.tistory.com/29 그중 두 번째, EfficientNet을 이요한 이미지 분류 - 목적: 최신 이미지 분류 모델 학습 - 순서 1) 데이터 준비 - dataset - dataloader 2) EfficientNet 모델 준비 3) 학습 ..
자연어처리(NLP) GPT3 1편) GPT3 이론 파헤치기 최근 인공지능 기반 자연어처리는 거대 언어모델 개발로 큰 성공을 거두고 있습니다. 오늘은 GPT3에 대해 알아봅시다. 1. 언어모델(Language Model) 언어모델은 크게 Auto encoding 모델과 Auto regressive 모델 두 종류로 나눌 수 있습니다. 1.1. Auto-Encoding Auto-Encoding 모델은 임의로 문장에서 빈칸([MASK])을 만든 후 주변 단어를 통해 문맥상 빈칸을 맞추는 방식입니다.을 위한 BERT, Electra, RoBerta가 이 방식에 속합니다. 동일 문장이라도 random masking 위치에 따라 서로 다른 정보 학습할 수 있고, Downstream task에 Fine-tuning 시 [MASK] 토큰이 등장하지 않으므로 Pre-trainin..
강화학습 강화학습으로 StarCraft II 하기 - 1) PySC2 환경설정 DeepStar : 핸즈온 RL - 1회차 본 글은 싸이버스의 DeepStar 핸즈온 후 정리하는 블로그 이다. 강화학습을 이용하여 스타크래프트2를 학습시키는 것이 목적이다. 내용 * (스타2) StarCraft II Learning Environment 튜토리얼 (1) - 환경설정, 간단한 제어 예시 * (핸즈온 RL) - Chapter 1, What is Reinforcement Learning? - Chapter 2, OpenAI Gym 1. StarCraft II Learning Environment 튜토리얼 (1) - 환경설정, 간단한 제어 예시 김무성, 조남운님의 github을 보고 작성하였다. https://github.com/keep-steady/DeepStar/tree/master/sea..
ROS2+SLAM AI로봇랩 2강) ROS2 on Ubuntu20.04 at JetsonNan Frenz AI로봇랩에서 진행한 AI로봇랩 2기 2강 내용입니다. 내용 - Ubuntu 20.04 버전에 ROS2를 설치한다 (JetsonNano or PC) 참고 블로그: https://omorobot.com/docs/r1mini-pro/ Ubuntu 20.04ver SD카드 만들기 ROS2는 Ubuntu 20.XX 이상 버전에서 설치가 가능하다. 하지만 JetsonNano에서 공식적으로 지원하는 Jetpack은 Ubuntu 18.04v로 되어있으므로 공식 OS를 사용할 수 없다. 아직까진 JetsonNano에 보통 Jetpack에 ROS1 melodic 버전을 설치하는 것이 일반적이다. ROS2의 인기로 ROS2를 JetsonNano에 설치하기 위해 억지로 Xubuntu 20.04v를 사용한다. 공식..
ROS2+SLAM AI로봇랩 4강) Cartographer SLAM with ROS2 on Omorobot Frenz AI로봇랩에서 진행한 AI로봇랩 2기 4강 내용입니다. 3강: https://keep-steady.tistory.com/46 내용 - Lidar SLAM at JetsonNano with ROS2 (ROS2를 이용하여 JetsonNano에서 라이다 SLAM) 참고 블로그: https://omorobot.com/docs/slam-%ed%95%98%ea%b8%b0-mapping/ 참고 영상: https://www.youtube.com/watch?v=fYa7R2koXPs&t=13shttps://omorobot.com/docs/ros2-teleop-%eb%aa%85%eb%a0%b9%ec%9c%bc%eb%a1%9c-%ec%a1%b0%ec%a2%85%ed%95%98%ea%b8%b0/ 1) SLAM map..
자연어처리(NLP) BERT를 파해쳐 보자!! BERT: Pre-training of Deep Bidirectional Transformers for Language Understanding 최근 BERT 라는 이름의 모델이 많은 자연어처리 분야에서 지금껏 state-of-the-art 였던 기존 앙상블 모델을 가볍게 누르며 1위를 차지했다. 특정 분야에 국한된 기술이 아니라 모든 자연어 응용 분야에서 좋은 성능을 내는 범용 모델인 Language model이 탄생하였다. 범용 모델 구조와 대량의 범용 학습 데이터를 사용하여 다양한 task에 flexibility를 높였지만, 많은 자원이 필요하다. 본 글은 BERT에 대한 설명과, 이를 bio, science, finance 등 다른 도메인에 접목시킨 연구들에 대해 다룬다. 1. 서론 BERT는 B..

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