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ROS2+SLAM AI로봇랩 1강) Windows WSL2에 ROS2 설치하기 Frenz AI로봇랩에서 ROS2 강의영상 입니다. ROS의 이론과 설치 (Windows WSL2)에 대해 다룹니다. https://youtu.be/AUSOnvOTt2s ROS2는 윈도우에서도 가능하다! ROS2를 윈도우에 설치하기 위한 3가지 방법 그냥 Window Window+wsl2 (!!) Window+Docker Window의 wsl2를 이용해서 ROS2를 설치해보자 윈도우에서 리눅스를 사용할 수 있게 해주는 WSL2 버전이 정식으로 출시 WSL은 Windows Subsystem for Linux 2의 줄임말 윈도우의 가상화 기능을 활용해서 윈도우 위에서 리눅스를 사용 가능 단순히 가상머신으로 리눅스를 사용할 수 있는 것이 아님 윈도우 시스템과 통합되어 마치 하나의 머신처럼 자연스럽게 리눅스를 ..
영상인식(Vision) (이미지 분류 고급) 2_EfficientNet을 이용한 대선후보 분류 Hands-On AI에서 이미지 공부할 때 MNIST만 돌려보는 건 지겹지 않은가?? 이미지 분류 고급과정에선 아래와 같이 이미지 분류의 A to Z를 Hands-on 과정으로 다룬다. 1. 이미지 자동 크롤링 2. EfficientNet을 이용한 이미지 분류 3. GradCAM을 이용한 XAI(Explainable AI) 4. 적대적 공격(Adversarial attack)으로 내 모델 공격하기 2022 대선후보 데이터셋 구축: 이전글 참고 https://keep-steady.tistory.com/29 그중 두 번째, EfficientNet을 이요한 이미지 분류 - 목적: 최신 이미지 분류 모델 학습 - 순서 1) 데이터 준비 - dataset - dataloader 2) EfficientNet 모델 준비 3) 학습 ..
ROS2+SLAM AI로봇랩 4강) Cartographer SLAM with ROS2 on Omorobot Frenz AI로봇랩에서 진행한 AI로봇랩 2기 4강 내용입니다. 3강: https://keep-steady.tistory.com/46 내용 - Lidar SLAM at JetsonNano with ROS2 (ROS2를 이용하여 JetsonNano에서 라이다 SLAM) 참고 블로그: https://omorobot.com/docs/slam-%ed%95%98%ea%b8%b0-mapping/ 참고 영상: https://www.youtube.com/watch?v=fYa7R2koXPs&t=13shttps://omorobot.com/docs/ros2-teleop-%eb%aa%85%eb%a0%b9%ec%9c%bc%eb%a1%9c-%ec%a1%b0%ec%a2%85%ed%95%98%ea%b8%b0/ 1) SLAM map..
자연어처리(NLP) GPT3 2편) OpenAI API로 chatbot을 만들어보자! 거대 언어모델 GPT3가 화재다. 수많은 데이터를 엄청 큰 Transformer decoder 모델로 이루어진 GPT 모델로 학습한 GPT3. 지금까지 언어모델은 Pretrain을 통해 학습한 후 많진 않지만 적지 않은 꽤 많은 데이터를 수집하여 fine-tuning을 해서 언어모델의 parameter weights 값들을 업데이트해야 동작했다. 하지만 GPT3 모델은 weight 업데이트 없이 언어모델의 입력인 prompt에 정보를 잘 담으면 학습 없이도 많은 task가 가능하다. GPT3로 할수있는 task는 자연어처리의 모든 task이다. 분류/요약/번역/챗봇 등등 수많은 task가 학습 없이 prompt 입력 만으로 가능하다. 본 글에선 1) OpenAI의 API를 이용해 GPT3를 이용하는 방법..
데이터 분석 5분만에 끝장내는 AutoML(h20) 사용법 5분만에 H2O AutoML을 끝장내보자. 사실 5분도 안걸린다. 구글 Colab에서 바로 사용할 수 있다. Github 주소 : github.com/keep-steady/automl_h20_practice_python 실습 colab 주소 : colab.research.google.com/drive/1oRIdDWNL_NMdwmGmrS8rK0KiJOdtt5MH?usp=sharing => colab을 연 후 아래 그림과 같이 data.csv를 기본 경로에 업로드 AI프렌즈 김** 선생님께서 아주 좋은 데이터를 공유해주셨다. 여러 가지 feature를 이용하여 서류 합불을 예측할 수 있는 데이터이다. 최근 AI프렌즈에선 AutoML에 관심 있는 사람들이 많다. 나는 작년 NAS 논문 몇 개 읽어 보고 코드 ..
자연어처리(NLP) GPT3 1편) GPT3 이론 파헤치기 최근 인공지능 기반 자연어처리는 거대 언어모델 개발로 큰 성공을 거두고 있습니다. 오늘은 GPT3에 대해 알아봅시다. 1. 언어모델(Language Model) 언어모델은 크게 Auto encoding 모델과 Auto regressive 모델 두 종류로 나눌 수 있습니다. 1.1. Auto-Encoding Auto-Encoding 모델은 임의로 문장에서 빈칸([MASK])을 만든 후 주변 단어를 통해 문맥상 빈칸을 맞추는 방식입니다.을 위한 BERT, Electra, RoBerta가 이 방식에 속합니다. 동일 문장이라도 random masking 위치에 따라 서로 다른 정보 학습할 수 있고, Downstream task에 Fine-tuning 시 [MASK] 토큰이 등장하지 않으므로 Pre-trainin..
ROS2+SLAM AI로봇랩 2강) ROS2 on Ubuntu20.04 at JetsonNan Frenz AI로봇랩에서 진행한 AI로봇랩 2기 2강 내용입니다. 내용 - Ubuntu 20.04 버전에 ROS2를 설치한다 (JetsonNano or PC) 참고 블로그: https://omorobot.com/docs/r1mini-pro/ Ubuntu 20.04ver SD카드 만들기 ROS2는 Ubuntu 20.XX 이상 버전에서 설치가 가능하다. 하지만 JetsonNano에서 공식적으로 지원하는 Jetpack은 Ubuntu 18.04v로 되어있으므로 공식 OS를 사용할 수 없다. 아직까진 JetsonNano에 보통 Jetpack에 ROS1 melodic 버전을 설치하는 것이 일반적이다. ROS2의 인기로 ROS2를 JetsonNano에 설치하기 위해 억지로 Xubuntu 20.04v를 사용한다. 공식..

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